KẾT NỐI VÀ GẮN ĐỘNG CƠ

1. Kết nối nguồn điện:

Tùy theo nhà sản xuất, động cơ có thể đi kèm một trong số các loại đầu nối sau:

• Đầu nối JST VH (động cơ của REV, một số động cơ NeveRest của AndyMark).

• Đầu nối Bullet 3.5mm (động cơ của goBILDA).

• Đầu nối Anderson PowerPole (một số động cơ NeveRest của AndyMark).

Đầu nối JST VH thường dễ sử dụng nhất, vì đây là cùng loại đầu nối được dùng trên REV Control Hub/Expansion Hub. Nó cũng có cơ chế khóa an toàn. Đầu nối PowerPoles rất chắc chắn và đáng tin cậy nhưng hơi cồng kềnh. Đầu nối Bullet 3.5mm nhỏ gọn hơn, giúp việc đi dây qua các khe hẹp dễ dàng hơn, tuy nhiên có thể bị tuột nếu không cố định chắc chắn.

Vì các Hub của REV sử dụng đầu nối JST VH, nên nếu muốn kết nối động cơ có đầu Bullet 3.5mm hoặc PowerPole, bạn sẽ cần bộ chuyển đổi (adapter) — có thể mua từ REV Robotics, goBILDA, hoặc AndyMark.

Bạn có thể nối dài hoặc rút ngắn dây nguồn của động cơ bằng cách hàn thêm dây. Việc này được phép miễn là bạn sử dụng dây có tiết diện 18AWG hoặc lớn hơn (to hơn).

Ngoài ra, các đội cũng có thể mua dây nối mở rộng (extender cable) để ghép nhiều đoạn dây với nhau.

Tham khảo thêm tại Hướng dẫn đi dây để biết thêm mẹo về cách đi dây cho robot.

2. Encoder (Bộ mã hóa vòng quay):

Note:  Dây encoder rất dễ hỏng! Hãy cẩn thận để tránh bị kéo căng, móc vào vật sắc, hoặc va đập mạnh. Nên kiểm tra định kỳ dây encoder để đảm bảo an toàn. 

Nếu bạn sử dụng encoder, cần kết nối chúng với REV Hub bằng dây 4 lõi (4-wire cable). Cổng encoder trên REV Hub dùng đầu nối JST PH, và các động cơ REV cũng dùng cùng loại này, vì vậy bạn có thể dùng dây JST PH 4-wire mua từ REV Robotics.

Các động cơ goBILDA và AndyMark lại sử dụng đầu JST XH 4-pin (chú ý sự khác biệt giữa XH và PH). Do đó, để kết nối chúng với REV Hub, bạn cần dùng dây chuyển JST PH sang JST XH, có bán tại goBILDA và AndyMark.

3. Gắn động cơ:

Có 2 cách gắn động cơ: Dùng giá kẹp (ví dụ như goBILDA 32mm Clamping Mount) và gắn trực tiếp mặt trước — dùng các lỗ ren ở mặt trước của hộp số (gearbox).

1. Dùng giá kẹp: 

• Không chắc chắn bằng gắn mặt trước, vì độ ma sát của kẹp không chặt bằng ốc vít.

• Một số hộp số (đặc biệt là spur gear) có trục ra (output shaft) không nằm ở giữa, nên nếu động cơ có trục lệch tâm, việc gắn bằng kẹp có thể làm thay đổi vị trí trục khi động cơ xoay, gây mất căng dây xích hoặc dây curoa.

• Có thể dùng hai giá kẹp (một ở đầu trước, một ở đầu sau) để tăng độ ổn định.
  Để tăng ma sát và giảm khả năng tuột, bạn có thể quấn vài vòng băng keo điện quanh phần thân động cơ sẽ được kẹp.

2. Gắn mặt trước:

• Chắc chắn hơn nhiều so với kẹp, vì ốc vít giữ chặt động cơ cố định vào khung.

• Đối với các động cơ chịu rung mạnh hoặc tải nặng, nên dùng keo khóa ren xanh (BLUE Loctite) để ốc không bị lỏng ra theo thời gian.

• Tips: Gắn mặt trước được khuyến nghị cho các ứng dụng chịu tải nặng hoặc rung nhiều, ví dụ như hệ thống drivetrain. Gắn mặt trước được khuyến nghị cho các ứng dụng chịu tải nặng hoặc rung nhiều, ví dụ như hệ thống truyền động drivetrain.

=> Lưu ý về kiểu gắn lỗ giữa các hãng: Mẫu gắn lỗ khác nhau tùy từng hãng:

• goBILDA: 4 lỗ M4 tạo thành hình vuông cạnh 16mm.

• AndyMark NeveRest: 6 lỗ M3 nằm trên đường tròn đường kính 31mm.

Vì vậy, khi muốn gắn động cơ NeveRest vào khung goBILDA, bạn cần bộ chuyển đổi (adapter), và ngược lại. Tương tự, đường kính hộp số cũng khác nhau giữa các hãng, nên khi chọn clamping hub, hãy chắc chắn rằng bạn chọn đúng kích thước phù hợp với loại động cơ.