Các Loại Transfer (Types of Transfers)

Có rất nhiều kiểu và loại transfer, nhưng hầu hết là một dạng của Direct Transfer, Flip Up Transfer, Grate Transfer, hoặc Conveyor Transfer.

Direct Transfer

Hình thức đơn giản nhất của transfer là direct transfer. Đây là thuật ngữ dùng khi cơ chế mà vật thể sẽ được chuyển đến được đặt trực tiếp ngay phía sau cơ chế thu vật thể (intake). Hình thức phổ biến nhất là đặt một cánh tay (arm) hoặc xô (bucket) ngay phía sau intake để thu vật thể ngay khi vật thể đi vào intake. Vì không có cơ chế nào giữa intake và hệ thống đưa ra (outtake system), nên đây cũng được gọi là hệ thống “không transfer” (transferless).

Ưu điểm:

• Đơn giản nhất về mặt cơ học (least mechanical complexity)

• Không chiếm nhiều không gian

• Hệ thống transfer nhanh nhất

Nhược điểm:

• Không thực sự di chuyển vật thể bên trong

• Cần cơ chế ghi điểm (scoring mechanism) có khả năng vừa di chuyển ra phía sau intake vừa vào vị trí cần ghi điểm

Ví dụ hình ảnh: Intake trực tiếp từ FTC® 16461, xô thu vật thể đặt ngay phía sau intake.

Flip Up Transfer

Flip up transfers là dạng transfer mà cơ chế giữ vật thể được xoay quanh một điểm pivot để căn chỉnh với cơ chế thứ hai thu vật thể. Cơ chế này thường được sử dụng trên intake để tăng chiều cao (vertical height) và một khoảng cách ngang (horizontal distance). Trong trường hợp này, intake có thể được gắn trực tiếp vào hệ thống transfer, sau đó quay ngược lại để đẩy vật thể từ cơ chế transfer vào cơ chế ghi điểm.

Ưu điểm:

• Không chiếm nhiều không gian

• Intake có thể chạy đồng trục (co-axially) với hệ thống flip up nên động cơ không cần di chuyển cùng cơ chế

• Cho phép intake lòi ra ngoài robot và xoay lên để vừa khối 18 inch (sizing cube), tăng tính linh hoạt

Nhược điểm:

• Giới hạn trong chuyển động ngang và dọc

• Cần cẩn thận để các cơ chế căn chỉnh chính xác

• Chậm hơn so với grate hoặc direct transfer

• Cơ chế có thể bị va chạm bởi robot khác khi lòi ra ngoài khung robot

Ví dụ hình ảnh:

• 6165 MSET Cuttlefish, Flip up intake gắn trên linear slides để tăng tầm ngang

• 7236 Recharged Green, Rover Ruckus, Flip up intake

Grate Transfer

Grate transfer là dạng transfer sử dụng hai bộ “nĩa” (forks) trên cả cơ chế transfer và cơ chế ghi điểm, lệch nhau (offset) để nĩa có thể đi qua mà không giao nhau, cho phép vật thể chuyển từ bộ nĩa này sang bộ kia mượt mà. Cơ chế này cho tốc độ transfer rất nhanh nhưng giới hạn cách hoạt động. Thường dùng với hai bộ linear slides đặt lệch nhau, phổ biến nhất là một ngang và một gần như dọc.

Ưu điểm:

• Đơn giản về cơ học (low mechanical complexity)

• Hệ thống transfer nhanh thứ hai (second fastest)

• Tích hợp tốt với cơ chế tuyến tính (như mở rộng intake và outtake)

Nhược điểm:

• Thiết kế phức tạp hơn, cần căn chỉnh cẩn thận để tránh nĩa va nhau

• Khó tích hợp với cơ chế quay (rotational mechanisms)

• Giới hạn phạm vi chuyển động, cơ chế phải di chuyển theo thứ tự nhất định để hoạt động đúng

Ví dụ hình ảnh:

• 6929 Grate transfer deposit, nĩa nhìn thấy rõ phía dưới, đi giữa nĩa của bucket intake

Conveyor Transfers

Conveyor transfer là thuật ngữ chung cho hệ thống transfer sử dụng các thành phần để di chuyển vật thể tuyến tính bên trong. Conveyor có thể dùng rollers, belts, surgical tubing, rubber bands, và các vật liệu khác để di chuyển vật thể. Những vật liệu này tạo ra băng tải (conveyor) di chuyển vật thể từ cơ chế này sang cơ chế khác.

Conveyor thường chia thành:

• Roller conveyors: các con lăn di chuyển vật thể

• Continuous conveyors: vật thể liên tục di chuyển

• Hybrid conveyors: kết hợp cả rollers và vật liệu liên tục

Ưu điểm:

• Có thể tạo “buffers” lưu trữ nhiều vật thể

• Vật thể có thể di chuyển theo đường phức tạp bên trong

• Transfer liên tục thay vì chuyển đi chuyển lại rời rạc

Nhược điểm:

• Vật thể có thể kẹt ở đầu và cuối conveyor, đặc biệt khi nhiều vật cùng lúc

• Phức tạp cơ học đáng kể

Roller Conveyor

Dùng các con lăn hoặc bánh xe để di chuyển vật thể từ đầu đến cuối conveyor. Cho phép sử dụng compliant wheels cho vật thể có hình dạng khác thường, nhưng cần chú ý vật thể không bị kẹt giữa các con lăn. Bánh xe thường bám tốt hơn nhiều so với băng tải liên tục. Surgical tubing cũng có thể dùng thay con lăn.

Ví dụ hình ảnh:

7244 Roller Conveyor intake, loạt omni wheels di chuyển vật thể theo chiều dọc

Continuous Conveyor

Sử dụng vật thể liên tục, như belts, surgical tubing, hoặc rubber bands để di chuyển vật thể. Transfer liên tục, ít bị kẹt nhưng độ bám kém hơn roller conveyors, có thể trượt khi transfer vật thể.

Ví dụ hình ảnh:

• 8644 Brainstormers, Ultimate Goal, Conveyor dùng o-ring belts di chuyển vòng

• 11115 Gluten Free, Ball transfer dùng rubber bands

Hybrid Conveyor

Kết hợp rollers với vật liệu liên tục như belts hoặc rubber bands giữa các rollers. Giải quyết vấn đề tiếp xúc của roller, đồng thời bám tốt hơn so với continuous conveyor. Tuy nhiên, cần thiết kế sao cho cả rollers và vật liệu liên tục tiếp xúc với vật thể.