Thường được sử dụng để chuyển đổi chuyển động quay (từ motor hoặc servo) thành chuyển động tuyến tính.

1. Linkage Slides

• Đây là một ứng dụng phổ biến của thanh nối để dẫn động một bộ phận nối dài tuyến tính.

• Cho phép chuyển đổi chuyển động quay thành chuyển động tuyến tính (như thanh trượt ngăn kéo)

• Thường sử dụng thanh nối hai thanh với các khớp bi

2. Four bar

• Đặc điểm: Cơ cấu này giúp giữ thanh ở cuối luôn tạo thành cùng một góc so với mặt đất tại mọi thời điểm. Điều này rất có lợi cho các cơ cấu kẹp (claws)  cần giữ song song với mặt đất trong quá trình hoạt động.

• Uư điểm: Duỗi được 1 khoảng cách lớn

• Hạn chế: Giới hạn góc nhỏ hơn 180 độ, cơ chế chiếm quá nhiều không gian

3. Virtual Four Bar

• Đặc điểm: Là giải pháp thay thế phổ biến hơn. Mặc dù không phải là thanh nối về mặt kỹ thuật, nó sử dụng xích hoặc đai để tạo ra hiệu ứng tương tự như Four Bar: giữ bộ phận cuối ở góc cố định so với mặt đất.

• Ưu điểm: Loại bỏ các thanh thừa, cho phép cơ cấu này di chuyển hơn 180 độ và chiếm ít không gian hơn so với Four Bar truyền thống.

• Xây dựng: Có thể sử dụng cả xích hoặc đai, dễ dàng hơn nếu sử dụng dây rút để căng xích.

4. Double-Reverse Four Bar

• Đặc điểm: Là sự mở rộng của cơ cấu Four Bar, bao gồm một cơ cấu Four Bar thứ hai được gắn vào đầu của cơ cấu thứ nhất.

• Chuyển động: Tạo ra chuyển động tuyến tính thẳng, thay vì chuyển động dạng cung như cơ cấu Four Bar.

• Ưu điểm: Bộ phận cuối vẫn giữ ở góc cố định so với mặt đất do chuyển động tuyến tính thuần túy.

• Hạn chế: Chiếm không gian quá lớn, cần cẩn thận để đảm bảo mỗi bên của cơ cấu được dẫn động bằng nhau nhằm tránh các vấn đề của việc lệch 2 bên

5. Virtual Double-Reverse Four Bar

• Đặc điểm: Cơ cấu này sử dụng đai hoặc xích để thay thế các thanh nối của Double-Reverse Four Bar.

• Chuyển động: Tạo ra chuyển động tuyến tính thuần túy với bộ phận cuối luôn giữ góc cố định so với mặt đất.

• Ưu điểm: Tạo ra chuyển động tuyến tính nhỏ gọn hơn nhiều so với Double-Reverse Four Bar và có thể vươn ra theo cả hai hướng.