Design trade off

Định nghĩa: design trade off về cơ bản chính là so sánh ưu nhược của từng cơ cấu, từ đó gắn chúng với điều kiện sử dụng để đưa ra phương án tối ưu 

Ví dụ, ta có bảng so sánh dưới đây:

Drivetrain

1. Tổng quan:

• Drivetrain là phần quan trọng nhất của 1 robot, là cơ cấu đầu tiên cần được tính đến

• Drivetrain chịu trách nhiệm cho khả năng di chuyển của robot, và nếu robot không thể di chuyển, đồng nghĩa với vô dụng

• Drivetrain được chia làm 2 loại chính : Tank và Holonomic

2. Tank drive:

• thường chỉ dùng bánh traction và grip

• sử dụng nguyên lí momen lực để đổi hướng di chuyển

• không thể đi ngang

• có tính bám ,khả năng tăng tốc, chắc chắn 

3. Holonomic:

• có thể đi ngang

• dùng bánh đa hướng (omni, mecanum)

• có thể kém hiệu quả khi chịu tải nặng

4. Kết luận:

• Chọn thiết kế drivetrain nào nên được xem xét thông qua các yếu tố như tính ổn định, cơ động, nguyên liệu cần thiết , và năng lượng , cân nhắc mục đích sử dụng và điều kiện thực hiện để đưa ra lựa chọn tối ưu nhất

• VD : cần leo dốc, vượt địa hình … thì dùng tank drive còn cần khả năng cơ động thì dùng holonomic drive

5. Hình ảnh thực tế: