Hệ thống điều khiển (Control Systems)

Hệ thống điều khiển FTC® được xây dựng xoay quanh “Robot Controller” và “Driver Station”.

• Robot Controller được gắn trên robot. Nó có thể là phần cứng riêng hoặc được tích hợp trong các Hub, và các Hub này sẽ kết nối tới động cơ (motors), servo, và cảm biến (sensors).

• Robot Controller liên kết với Driver Station thông qua WiFi hoặc WiFi Direct.

Các thành phần hợp pháp trong hệ thống điều khiển của FTC đều được chế tạo bởi REV Robotics. 

• REV Expansion Hub là thiết bị trung tâm để kết nối động cơ, servo và cảm biến tới Robot Controller.

• REV Control Hub là loại Hub có Robot Controller tích hợp sẵn, nên bạn không cần dùng điện thoại riêng để làm Robot Controller nếu dùng kiểu này.

Có hai cách hợp pháp để cấu hình hệ thống điều khiển cho robot FTC: 

1. REV Control Hub + REV Expansion Hub(s)

2. RC Phone + REV Expansion Hub(s)

REV Control Hub + REV Expansion Hub(s)

• Đây là thiết lập tiêu chuẩn mà nhiều đội mới bắt đầu thường dùng.

• Bạn cần đảm bảo cập nhật firmware cho các Expansion Hub ít nhất lên phiên bản 1.8.2 trở lên — bản này có cải thiện khả năng chống ngắt kết nối và hiệu năng chương trình.

Control Hub kết nối với Expansion Hub bằng một trong hai cách: RS-485 hoặc USB-A (ở phía Control Hub) → mini-USB (ở phía Expansion Hub). Trong cả hai trường hợp, bạn nên dùng kỹ thuật giảm lực kéo (strain relief) và quản lý cáp thật gọn gàng để tránh bị lỏng hoặc đứt.

RC Phone + REV Expansion Hub(s)

• Kiểu cấu hình này dùng điện thoại làm Robot Controller, kết nối với Expansion Hub qua cổng mini USB.

• Expansion Hub vẫn được đánh giá là đáng tin cậy nếu bạn thực hiện strain relief và đi dây máy móc đúng cách — ví dụ như sử dụng USB Retention Mount hoặc tạo các khung giảm lực cho cổng XT30.