1. Định nghĩa

Cơ chế active intake (thu thập vật phẩm chủ động) khác với càng gắp (claw) ở chỗ nó không dùng chuyển động kẹp để giữ vật phẩm riêng lẻ, mà thay vào đó là hút vật phẩm vào thông qua các bộ phận như bánh xe hoặc ống. Nguyên tắc chung là cơ chế thu càng nhanh thì càng hiệu quả.

2. Các yếu tố cần cân nhắc khi thiết kế

• Độ tin cậy: Cơ chế phải bền bỉ, đặc biệt khi hoạt động ở RPM cao hoặc khi bị va chạm, vì chúng thường nhô ra khỏi khung robot. Để chống gãy, có thể xây dựng cơ chế cực kỳ chắc chắn, hoặc làm cho nó linh hoạt (ví dụ: dùng Lexan hoặc lò xo) để bật trở lại vị trí.

• Tính nhất quán: Phải có khả năng nhặt các vật phẩm một cách nhanh chóng và nhất quán, ví dụ: nhặt đúng 2 khoáng vật chứ không phải 0, 1, hay 3. Nó cũng cần xử lý được các vật phẩm ở nhiều góc độ khác nhau.

• Khả năng kiểm soát: Cơ chế phải kiểm soát được vật phẩm; tốc độ quá nhanh có thể khiến vật phẩm bay ra, quá chậm có thể gây kẹt. Việc tắc kẹt ở góc khó tiếp cận cần được thiết kế để người lái có thể xử lý. Tốt nhất là người lái có thể nhìn thấy các vật phẩm đang được kiểm soát.

• Hiệu suất: Quan trọng nhất là giảm thiểu thời gian intake. Nên thiết kế đường đi ngắn nhất (đường thẳng) cho vật phẩm từ điểm thu thập đến điểm ghi điểm.

3. Các loại active intake khác nhau

A. Theo trục quay

• Ngang (Horizontal Intake): Trục quay nằm ngang, thường rộng hơn, thích hợp để thu thập nhiều vật phẩm nhỏ cùng lúc (ví dụ: khối lập phương và bóng nhỏ).

• Dọc (Vertical Intake): Trục quay nằm dọc (trục z), dễ kiểm soát hơn, thường chỉ nhặt một vật phẩm tại một thời điểm, xuất sắc trong việc thu thập các vật phẩm lớn (ví dụ: glyphs trong Relic Recovery).

B. Theo bộ phận được sử dụng

1. Bánh xe cao su (Compliant wheel intake):

• Sử dụng bánh xe cao su dẻo.

• Nên chọn độ cứng phù hợp với vật phẩm

• Rất hiệu quả với các vật phẩm có bề mặt phẳng

2. Ống cao su (Surgical Tubing Intake):

• Sử dụng ống cao su, phổ biến cho các vật phẩm nhỏ.

• Uư điểm:  thu thập được nhiều vật phẩm cùng lúc và hiệu quả với các vật phẩm nhỏ, hình dạng bất thường.

• Nhược điểm: ít kiểm soát hơn và khó nhặt vật phẩm lớn.

3. Cơ Chế Thu Bằng Bánh Xe Đặc (Solid Wheel Intake):

• Sử dụng các loại bánh xe như bánh xe bám (grip wheels) hoặc bánh xe kéo (traction wheels) để nhặt các vật phẩm trong trận.

• Uư điểm: Chúng có thể hiệu quả trong việc nhặt các vật phẩm lớn, số lượng lớn có cùng kích thước và hình dạng

4. Cơ Chế Thu Bằng Bánh Xe Xốp (Foam Wheel Intake)

• Cơ chế này hoạt động dựa trên các nguyên tắc tương tự như cơ chế thu bằng bánh xe cao su dẻo (compliant wheel intake), nhưng sử dụng bánh xe xốp (foam wheels).

• Các nguồnc khuyên rằng các đội nên ưu tiên sử dụng bánh xe đàn hồi vì chúng có độ bám tốt hơn (grippier) và dễ kiểm soát hơn.

5. Cơ Chế Thu Bằng Dây Cao Su (Rubber Band Intake)

• Cơ này thường có các đĩa xích (sprockets), bánh xe hoặc bánh răng ở hai đầu, với các sợi dây cao su (rubber bands) được đan xen vào giữa để tạo thành một con lăn dẻo và có thể uốn cong.

• Ưu điểm: Rất tốt trong việc thu thập bóng. Có thể thêm dây zip (zip ties) để tăng phạm vi thu thập, giúp xử lý các quả bóng nhỏ hơn.

• Nhược điểm: Kém hiệu quả với các loại vật phẩm khác (ví dụ: khối lập phương). Nó thường chậm hơn cơ chế thu bằng ống cao su phẫu thuật và thường đòi hỏi nhiều giai đoạn để chuyển vật phẩm từ khâu thu thập đến khâu ghi điểm.